File _service:obs_scm:README.md of Package actionlib

# actionlib

#### 介绍
在任何基于ROS的大型系统中，都会有这样的情况：有人希望向节点发送一个请求来执行某项任务，同时也会收到对该请求的回复。目前可以通过ROS服务实现。
但是，在某些情况下，如果服务需要很长时间才能执行，用户可能希望能够在执行过程中取消请求，或者获得有关请求进展情况的定期反馈。actionlib包提供了创建服务器的工具，这些服务器执行可以抢占的长期目标。它还提供了一个客户端接口，以便向服务器发送请求。

ActionClient和ActionServer通过建立在ROS消息之上的“ROS操作协议”进行通信。然后，客户机和服务器为用户提供一个简单的API，以便通过函数调用和回调请求目标（在客户机端）或执行目标（在服务器端）。

![Image text](https://gitee.com/gongjie7788/actionlib/raw/master/image/client_server_interaction.png)

#### 软件架构
软件架构说明

为了让客户机和服务器通信，我们需要定义一些它们通信的消息。这是一个动作规范。这定义了客户机和服务器与之通信的目标、反馈和结果消息：

`Goal`<br>

为了使用动作完成任务，我们引入了一个目标的概念，这个目标可以由ActionClient发送到ActionServer。在移动基地的情况下，目标将是一个posestamp消息，其中包含有关机器人应该移动到世界上哪里的信息。为了控制倾斜激光扫描仪，目标将包含扫描参数（最小角度、最大角度、速度等）。

`Feedback`<br>
反馈为服务器实现者提供了一种方法来告诉ActionClient目标的增量进度。对于移动基座，这可能是机器人沿路径的当前姿势。为了控制倾斜激光扫描仪，这可能是扫描完成前的剩余时间。

`Result`<br>

完成目标后，结果将从ActionServer发送到ActionClient。这与反馈不同，因为反馈只发送一次。当行动的目的是提供某种信息时，这是非常有用的。对于move-base，结果不是很重要，但它可能包含机器人的最终姿势。为了控制倾斜激光扫描仪，结果可能包含从请求的扫描生成的点云。

文件内容:
```
actionlib/
├── action
├── actionlib
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── docs
├── include
├── mainpage.dox
├── package.xml
├── setup.py
├── src
└── test
```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-actionlib/ros-noetic-ros-actionlib-1.13.2-3.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-actionlib/ros-noetic-ros-actionlib-1.13.2-3.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-actionlib-1.13.2-3.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-actionlib-1.13.2-3.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
actionlib
├── cmake.lock
├── env.sh
├── include
│   └── actionlib
│       ├── TestActionFeedback.h
│       ├── TestActionGoal.h
│       ├── TestAction.h
│       ├── TestActionResult.h
│       ├── TestFeedback.h
│       ├── TestGoal.h
│       ├── TestRequestActionFeedback.h
│       ├── TestRequestActionGoal.h
│       ├── TestRequestAction.h
│       ├── TestRequestActionResult.h
│       ├── TestRequestFeedback.h
│       ├── TestRequestGoal.h
│       ├── TestRequestResult.h
│       ├── TestResult.h
│       ├── TwoIntsActionFeedback.h
│       ├── TwoIntsActionGoal.h
│       ├── TwoIntsAction.h
│       ├── TwoIntsActionResult.h
│       ├── TwoIntsFeedback.h
│       ├── TwoIntsGoal.h
│       └── TwoIntsResult.h
├── lib
│   ├── actionlib
│   ├── libactionlib.so
│   ├── pkgconfig
│   │   └── actionlib.pc
│   └── python2.7
│       └── dist-packages
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    ├── actionlib
    │   ├── cmake
    │   └── msg
    ├── common-lisp
    │   └── ros
    ├── gennodejs
    │   └── ros
    └── roseus
        └── ros
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)