File _service:obs_scm:README.md of Package image_transport_plugins

# image_transport_plugins

#### 介绍
一组用于发布和订阅除原始像素数据之外的表示中的sensor_msgs/Image主题的插件。例如，为了查看机器人的图像流，视频编解码器将提供更低的带宽和延迟。对于高清晰度图像的低帧率传输，您可能更愿意将它们作为JPEG或PNG压缩形式发送。

#### 软件架构
软件架构说明

image_transport_plugins包含[image_transport](http://wiki.ros.org/image_transport)的插件，用于在压缩表示中发送[sensor_msgs/Image](http://docs.ros.org/en/api/sensor_msgs/html/msg/Image.html)主题。其内容包括：

- [compressed_image_transport](http://wiki.ros.org/compressed_image_transport) 是一个提供静止图像的JPEG和PNG压缩的插件。对于低帧/不连续图像源（例如，轮询相机）或者需要无损压缩（PNG）时最有用。

- [theora_image_transport](http://wiki.ros.org/theora_image_transport) 是使用Theora视频编解码器压缩图像主题的插件。适用于实时视频源。

如果您的系统内置插件，则这些传输才会可用！在Ubuntu上，它们包含在 `ros-<distro>-image-transport-plugins`中，为每个分发。如果从源构建，则必须明确构建`image_transport_plugins` 堆栈。

文件内容:
```
image_transport_plugins/
├── compressed_depth_image_transport
│   ├── cfg
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── compressed_depth_plugins.xml
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── pax_global_header
│   ├── src
│   └── test
├── compressed_image_transport
│   ├── cfg
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── compressed_plugins.xml
│   ├── include
│   ├── package.xml
│   ├── pax_global_header
│   └── src
├── image_transport_plugins
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── package.xml
│   └── pax_global_header
└── theora_image_transport
    ├── cfg
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    ├── msg
    ├── package.xml
    ├── src
    └── theora_plugins.xml
```

#### 安装教程

1. 下载RPM包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-image_transport_plugins-1.14.0-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-image_transport_plugins-1.14.0-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-image_transport_plugins-1.14.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-image_transport_plugins-1.14.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
image_transport
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── image_transport
│   ├── libimage_transport_plugins.so
│   ├── libimage_transport.so
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── image_transport
image_transport_plugins
├── cmake.lock
├── env.sh
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
└── setup.zsh

```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)