File _service:obs_scm:README.md of Package joint_state_publisher

# joint_state_publisher

#### 介绍
这个包包含一个用于为给定的 URDF 设置和发布联合状态值的工具。发布了一个机器人的 sensor_msgs/JointState 消息。 该包从参数服务器读取robot_description 参数，找到所有非固定关节并发布已定义所有这些关节的JointState 消息。可以与robot_state_publisher 节点结合使用，还可以发布所有关节状态的变换。

#### 软件架构
软件架构说明

http://wiki.ros.org/joint_state_publisher

文件内容:
```
joint_state_publisher/
├── joint_state_publisher
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── LICENSE
│   ├── package.xml
│   ├── README.md
│   ├── scripts
│   ├── setup.py
│   ├── src
│   └── test
└── joint_state_publisher_gui
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── LICENSE
    ├── package.xml
    ├── screenshot.png
    ├── scripts
    ├── setup.py
    └── src

```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-joint_state_publisher-1.15.0-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-joint_state_publisher-1.15.0-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-joint_state_publisher-1.15.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-joint_state_publisher-1.15.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
joint_state_publisher
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   ├── joint_state_publisher
│   ├── pkgconfig
│   └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── joint_state_publishe
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)