File _service:obs_scm:README.md of Package orocos_kinematics_dynamics

# orocos_kinematics_dynamics

#### 介绍
该软件包依赖于由 Orocos 项目分发的最新版本的运动学和动力学库 (KDL)。 它是一个元包，它依赖于包含 c++ 版本的 kdl 和包含生成的 python 绑定的 pykdl。

#### 软件架构
软件架构说明

![chain.png](http://wiki.ros.org/orocos_kinematics_dynamics?action=AttachFile&do=get&target=chain.png)

http://wiki.ros.org/orocos_kinematics_dynamics

文件内容:
```
orocos_kinematics_dynamics
├── orocos_kdl
│   ├── build
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── cmake_uninstall.cmake.in
│   ├── config
│   ├── COPYING
│   ├── debian
│   ├── doc
│   ├── examples
│   ├── INSTALL
│   ├── KDLConfig.cmake.in
│   ├── KDLConfigVersion.cmake.in
│   ├── manifest.xml
│   ├── models
│   ├── package.xml
│   ├── README
│   ├── src
│   └── tests
├── orocos_kinematics_dynamics
│   ├── CMakeLists.txt
│   └── package.xml
└── python_orocos_kdl
    ├── cmake
    ├── CMakeLists.txt
    ├── doc
    ├── mainpage.dox
    ├── manifest.xml
    ├── package.xml
    ├── PyKDL
    ├── rosdoc.yaml
    └── tests

```

#### 安装教程

1. 下载RPM包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-orocos_kinematics_dynamics-1.4.0-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-orocos_kinematics_dynamics-1.4.0-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-orocos_kinematics_dynamics-1.4.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-orocos_kinematics_dynamics-1.4.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
orocos_kdl
├── env.sh
├── include
│   └── kdl
├── lib
│   ├── liborocos-kdl.so -> liborocos-kdl.so.1.4
│   ├── liborocos-kdl.so.1.4 -> liborocos-kdl.so.1.4.0
│   ├── liborocos-kdl.so.1.4.0
│   └── pkgconfig
├── setup.bash
├── setup.sh
├── setup.zsh
└── share
    ├── doc
    └── orocos_kdl
orocos_kinematics_dynamics
├── cmake.lock
├── env.sh
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
└── setup.zsh

```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)