File _service:obs_scm:README.md of Package urdf_tutorial

# urdf_tutorial

#### 介绍
urdf_tutorial包含许多 URDF 教程

#### 软件架构
软件架构说明

1. 从头开始使用 URDF 构建视觉机器人模型 了解如何构建可在 Rviz 中查看的机器人视觉模型

2. 使用 URDF 构建可移动机器人模型 了解如何在 URDF 中定义可移动关节

3. 向 URDF 模型添加物理和碰撞属性了解如何向链接添加碰撞和惯性属性，以及如何向关节添加关节动力学。

4. 使用 Xacro 清理 URDF 文件学习一些使用 Xacro 减少 URDF 文件中代码量的技巧

5. 在 Gazebo 中使用 URDF,关于如何在 Gazebo 中生成和控制机器人的初步教程。

文件内容:
```
urdf_tutorial/
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── images
│   ├── flexible.png
│   ├── materials.png
│   ├── multipleshapes.png
│   ├── myfirst.png
│   ├── origins.png
│   └── visual.png
├── launch
│   └── display.launch
├── meshes
│   ├── l_finger_color.tif
│   ├── l_finger.dae
│   ├── l_finger_tip_color.tif
│   └── l_finger_tip.dae
├── package.xml
├── README.md
├── rviz
│   ├── urdf.rviz
│   └── urdf.vcg
└── urdf
    ├── 01-myfirst.urdf
    ├── 02-multipleshapes.urdf
    ├── 03-origins.urdf
    ├── 04-materials.urdf
    ├── 05-visual.urdf
    ├── 06-flexible.urdf
    ├── 07-physics.urdf
    └── 08-macroed.urdf.xacro
```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-urdf_tutorial-0.5.0-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-urdf_tutorial-0.5.0-1.oe2203.x86_64.rpm
 
2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf_tutorial-0.5.0-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf_tutorial-0.5.0-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
urdf_tutorial/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── lib
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── urdf_tutorial
```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 码云特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  码云官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解码云上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目
5.  码云官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)