File _service:obs_scm:README.md of Package dynamic_reconfigure

# dynamic_reconfigure

#### 介绍
dynamic_reconfigure包提供了一种在运行时更新参数的方法，而无需重新启动节点。

目前，动态重配置的重点是提供一种标准的方法，将节点的参数子集暴露给外部重构。客户机程序，例如gui，可以查询节点中的可重构参数集，包括它们的名称、类型和范围，并向用户提供一个定制的接口。这对于硬件驱动程序特别有用，但具有更广泛的适用性。

#### 软件架构
软件架构说明

dynamic_reconfigure包含reconfigure_gui和dynparam command-line tool两种工具

文件内容:
```
dynamic_reconfigure/
├── cfg
│   └── Test.cfg
├── CHANGELOG.rst
├── cmake
│   ├── cfgbuild.cmake
│   ├── dynamic_reconfigure
│   ├── dynamic_reconfigure-extras.cmake.em
│   ├── dynamic_reconfigure-macros.cmake
│   ├── gendeps
│   ├── setup_custom_pythonpath.bat.in
│   └── setup_custom_pythonpath.sh.in
├── CMakeLists.txt
├── epydoc.config
├── include
│   └── dynamic_reconfigure
├── msg
│   ├── BoolParameter.msg
│   ├── ConfigDescription.msg
│   ├── Config.msg
│   ├── DoubleParameter.msg
│   ├── Group.msg
│   ├── GroupState.msg
│   ├── IntParameter.msg
│   ├── ParamDescription.msg
│   ├── SensorLevels.msg
│   └── StrParameter.msg
├── package.xml
├── rosdoc.yaml
├── scripts
│   └── dynparam
├── setup.py
├── src
│   ├── dynamic_reconfigure
│   └── dynamic_reconfigure_config_init_mutex.cpp
├── srv
│   └── Reconfigure.srv
├── templates
│   ├── ConfigType.h.template
│   ├── ConfigType.py.template
│   └── GroupClass.h.template
└── test
    ├── CMakeLists.txt
    ├── ref_server.cpp
    ├── simple_python_client_test.py
    ├── test_client.cpp
    ├── testclient.py
    ├── test_cpp_simple_client.launch
    ├── test_cpp.xml
    ├── test_python_simple_client.launch
    ├── testserver2.cpp
    ├── testserver.cpp
    ├── testserver_multiple_ns.py
    └── testserver.py
```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-dynamic_reconfigure/ros-noetic-ros-dynamic_reconfigure-1.7.1-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-dynamic_reconfigure/ros-noetic-ros-dynamic_reconfigure-1.7.1-1.oe2203.x86_64.rpm

2.安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-dynamic_reconfigure-1.7.1-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-dynamic_reconfigure-1.7.1-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
dynamic_reconfigure/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── include
│   └── dynamic_reconfigure
├── lib
│   ├── dynamic_reconfigure
│   ├── libdynamic_reconfigure_config_init_mutex.so
│   ├── pkgconfig
│   └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    ├── common-lisp
    ├── dynamic_reconfigure
    ├── gennodejs
    └── roseus

```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)