File _service:obs_scm:README.md of Package control_toolbox

# control_toolbox

#### 介绍

控制工具箱包含适用于所有控制器的模块。

#### 软件架构
软件架构说明

角度包含以下方法：

这个包包含几个在编写控制器时有用的 C++ 类，因此可以在control_toolbox doxygen 页面上找到主要文档。

文件内容:
```
control_toolbox/
├── cfg
│   └── Parameters.cfg
├── CHANGELOG.rst
├── CMakeLists.txt
├── include
│   └── control_toolbox
├── package.xml
├── README.md
├── scripts
│   └── tune_pid.py
├── src
│   ├── dither.cpp
│   ├── limited_proxy.cpp
│   ├── pid.cpp
│   ├── pid_gains_setter.cpp
│   ├── sine_sweep.cpp
│   └── sinusoid.cpp
├── srv
│   └── SetPidGains.srv
└── test
    └── pid_tests.cpp

```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-control_toolbox-1.18.2-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-control_toolbox-1.18.2-1.oe2203.x86_64.rpm 
   
2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-control_toolbox-1.18.2-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-control_toolbox-1.18.2-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
control_toolbox/
├── cmake.lock
├── env.sh
├── include
│   └── control_toolbox
├── lib
│   ├── libcontrol_toolbox.so
│   ├── pkgconfig
│   └── python2.7
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    ├── common-lisp
    ├── control_toolbox
    ├── gennodejs
    └── roseus

```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 码云特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  码云官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解码云上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是码云最有价值开源项目，是码云综合评定出的优秀开源项目
5.  码云官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  码云封面人物是一档用来展示码云会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)