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laser_geometry
_service:obs_scm:README.md
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File _service:obs_scm:README.md of Package laser_geometry
# laser_geometry #### 介绍 laser_geometry包含一个类,用于从sensor_msgs / LaserScan定义的2D激光扫描转换为sensor_msgs / PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2定义的点云。特别是,它包含解决因移动机器人或倾斜激光扫描仪而导致的偏斜的功能。 #### 软件架构 软件架构说明 laser_geometry软件包包含一个C ++类:LaserProjection。没有ROS API。 此类具有两个相关功能,可用于从sensor_msgs / LaserScan转换为sensor_msgs / PointCloud或sensor_msgs / PointCloud2。 文件内容: ``` laser_geometry/ ├── CHANGELOG.rst ├── CMakeLists.txt ├── include │ └── laser_geometry ├── LICENSE ├── package.xml ├── setup.py ├── src │ ├── laser_geometry │ └── laser_geometry.cpp └── test ├── projection_test.cpp └── projection_test.py ``` #### 安装教程 1. 下载rpm包 aarch64: wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-laser_geometry/ros-noetic-ros-laser_geometry-1.6.7-1.oe2203.aarch64.rpm x86_64: wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-laser_geometry/ros-noetic-ros-laser_geometry-1.6.7-1.oe2203.x86_64.rpm 2. 安装rpm包 aarch64: sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-laser_geometry-1.6.7-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force x86_64: sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-laser_geometry-1.6.7-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force #### 使用说明 依赖环境安装: sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh 安装完成以后,在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功 输出: ``` laser_geometry/ ├── cmake.lock ├── env.sh ├── lib │ ├── laser_geometry │ ├── liblaser_geometry.so │ ├── pkgconfig │ └── python2.7 ├── local_setup.bash ├── local_setup.sh ├── local_setup.zsh ├── setup.bash ├── setup.sh ├── _setup_util.py ├── setup.zsh └── share └── laser_geometry ``` #### 参与贡献 1. Fork 本仓库 2. 新建 Feat_xxx 分支 3. 提交代码 4. 新建 Pull Request #### 特技 1. 使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言,例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md 2. Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com) 3. 你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目 4. [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目,是综合评定出的优秀开源项目 5. Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help) 6. Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)
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