File _service:obs_scm:README.md of Package urdf

# urdf

#### 介绍
urdf包含用于统一机器人描述格式（URDF）的C ++解析器，该格式是用于表示机器人模型的XML格式。解析器的代码API已通过我们的审查过程，并将在将来的版本中保持向后兼容,并且包含了许多XML规范为机器人模型，传感器，场景等。每个XML规范具有一种或多种语言相应的解析器。

#### 软件架构
软件架构说明

![输入图片说明](https://images.gitee.com/uploads/images/2020/1115/091819_a4580d23_1226697.png "urdf_diagram.png")

文件内容:
```
urdf
├── urdf
│   ├── CHANGELOG.rst
│   ├── CMakeLists.txt
│   ├── include
│   ├── mainpage.dox
│   ├── package.xml
│   ├── src
│   ├── test
│   └── urdfdom_compatibility.h.in
└── urdf_parser_plugin
    ├── CHANGELOG.rst
    ├── CMakeLists.txt
    ├── include
    └── package.xml
```

#### 安装教程

1. 下载rpm包

aarch64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_aarch64/aarch64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-urdf-1.13.2-1.oe2203.aarch64.rpm

x86_64:

wget https://117.78.1.88/build/home:davidhan:branches:openEuler:22.03:LTS/standard_x86_64/x86_64/ros-noetic-ros-catkin/ros-noetic-ros-urdf-1.13.2-1.oe2203.x86_64.rpm

2. 安装rpm包

aarch64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf-1.13.2-1.oe2203.aarch64.rpm --nodeps --force

x86_64:

sudo rpm -ivh ros-noetic-ros-urdf-1.13.2-1.oe2203.x86_64.rpm --nodeps --force

#### 使用说明

依赖环境安装:

sh /opt/ros/noetic/install_dependence.sh

安装完成以后，在/opt/ros/noetic/目录下有如下输出,则表示安装成功

输出:
```
urdf
├── cmake.lock
├── env.sh
├── include
│   └── urdf
├── lib
│   ├── liburdf.so
│   └── pkgconfig
├── local_setup.bash
├── local_setup.sh
├── local_setup.zsh
├── setup.bash
├── setup.sh
├── _setup_util.py
├── setup.zsh
└── share
    └── urdf

```

#### 参与贡献

1.  Fork 本仓库
2.  新建 Feat_xxx 分支
3.  提交代码
4.  新建 Pull Request

#### 特技

1.  使用 Readme\_XXX.md 来支持不同的语言，例如 Readme\_en.md, Readme\_zh.md
2.  Gitee 官方博客 [blog.gitee.com](https://blog.gitee.com)
3.  你可以 [https://gitee.com/explore](https://gitee.com/explore) 这个地址来了解 Gitee 上的优秀开源项目
4.  [GVP](https://gitee.com/gvp) 全称是 Gitee 最有价值开源项目，是综合评定出的优秀开源项目
5.  Gitee 官方提供的使用手册 [https://gitee.com/help](https://gitee.com/help)
6.  Gitee 封面人物是一档用来展示 Gitee 会员风采的栏目 [https://gitee.com/gitee-stars/](https://gitee.com/gitee-stars/)